Mirco Slepko - I miei progetti (DIY)

Avevo la necessità di dotare il laboratorio in soffitta di un impianto di aria compressa più che altro perchè il mio robot ha una pinza pneumatica che deve essere alimentata. Essendo il laboratorio in soffitta (praticamente in casa) e visti gli assurdi orari che riesco a ritagliarmi non potevo utilizzare il classico compressore a motore perchè troppo rumoroso così ho pensato di riutilizzare un vecchio compressore da 100 lt . fermo ormai da 20 anni a prendere polvere, non funzionava aveva il motore andato così ho pensato di sostituirlo installando 2 compressori per frigoriferi collegati al serbatoio. Ho scelto di utilizzare 2 compressori collegati insieme perchè avendo una portata più bassa rispetto a quella di un classico motore per compressore ci sarebbe voluto il doppio del tempo per caricare il serbatotio.  Su Ebay ho trovato 2 compressori usati a 11 euro cad. e a quella cifra non me li sono certo fatti scappare.

Dopo mesi di duro lavoro (e qualche fallimento) vi presento MR-6 il mio braccio robot a 6 assi . Confesso di aver tirato un sospiro di sollievo dopo aver stretto l'ultima vite che decretava la conclusione di questo lungo progetto. Se sei interessato a questo progetto e vuoi replicare il robot clicca qui Fin dall'inizio della mia attività di costruzione cnc ero affascinato dall'idea di avere e programmare un braccio robot ed ora finalmente questa idea si è concretizzata . Dopo oltre un anno di studi, prototipi e diversi fallimenti sono riuscito a costruire un robot in ferro e alluminio con 6 gradi di libertà controllati da motori passo-passo.

Finalmente dopo 10 mesi di lavoro sono riuscito a vedere la luce in fondo al tunnel. La meccanica è completa e anche l'elettronica e con grande soddisfazione gli ho visto muovere i primi passi (o i primi assi). Non mi dilungo troppo perchè c'è ancora molto lavoro da fare riguardo alla parte software e cinematica inversa. Per il momento ho riadattato il software di Chris Annin ma parlando con lui ci sono ancora alcuni problemi legati alla cinematica che non vanno d'accordo con la conformazione del mio robot per cui mi sto muovendo per arrangiarmi da solo.

Finalmente, considerando il poco tempo a disposizione, sono riuscito a mettere in piedi la meccanica del robot . Rispetto al progetto iniziale non do dovuto apportare grosse modifiche ai componenti se non qualche piccolo pezzo che prima avevo ipotizzato di stampare in 3D ho deciso per farlo in metallo. Se sei interessato a questo progetto e vuoi replicare il robot clicca qui Fino ad ora tutto è andato liscio , mi preoccupano alcuni aspetti legati ai momenti torcenti dei giusti ma ripetendo i calcoli sulle forze in gioco vedo che tornano bene. Ho cercato di lavorare ogni singolo pezzo da solo senza ricorrere ad aziende terze (taglio laser a parte) e mi ritengo soddisfatto del lavoro svolto fino adesso..

Nel mio ultimo articolo ho parlato dei preparativi  per il progetto che sto portando avanti in questo periodo e tra gli strumenti che mi ero costruito c'era anche un divisore meccanico che non avevo potuto completare perchè mi mancava il cuscinetto. Il cuscinetto (finalmente) mi è arrivato ed ho potuto completare il lavoro e metterlo alla prova. Le mie esigenze al 99% sono quelle di poter eseguire forature su flange con divisioni da 2, 3 4, 6 e 8 . Il progetto è composto principalmente da 2 lastre di ferro da 10 mm tagliate al laser e da un mandrino per tornio da 100 mm. Il principio di funzionamento è molto (e forse troppo) semplice, un mandrino da tornio da 100 mm viene fissato su una piastra rotante (B) la quale ha delle sedi lungo la circonferenza a distanza calcolata che permettono rotazioni precise ad angoli prefissati. Un fermo (A) s'incastra nelle sedi della piastra rotante per bloccare la rotazione e dei morsetti (C) serrano il meccanismo nella posizione de

Ciao a tutti, chi mi segue avrà sicuramente notato che non scrivo articoli ormai da mesi, questo non significa che ho smesso di creare cose al contrario mi sono dedicato ad un progetto piuttosto ambizioso , forse oltre le mie capacità ma senza provarci è impossibile saperlo così mi sono buttato e come si dice:  "o la và o la spacca" . Il titolo di questo post dovrebbe già parlare chiaro, voglio tentare di costruire un robot antropomorfo a 6 assi comandato non so bene ancora con cosa, probabilmente con Arduino + Raspberry comunque  per il momento la questione software vorrei accantonarla perchè la cosa che mi preoccupa di più è il dimensionamento di tutte le componenti in particolar modo il sistema di trasmissione e i calcoli fatti per la coppia di tenuta di tutti e 6 i motori considerando il peso non trascurabile di tutti gli snodi. Non ho mai avuto alcuna esperienza in campo robot per cui tutto quello che sto facendo è un vero e proprio azzardo e spero tanto di non