Mirco Slepko - I miei progetti (DIY)

Avevo la necessità di dotare il laboratorio in soffitta di un impianto di aria compressa più che altro perchè il mio robot ha una pinza pneumatica che deve essere alimentata. Essendo il laboratorio in soffitta (praticamente in casa) e visti gli assurdi orari che riesco a ritagliarmi non potevo utilizzare il classico compressore a motore perchè troppo rumoroso così ho pensato di riutilizzare un vecchio compressore da 100 lt . fermo ormai da 20 anni a prendere polvere, non funzionava aveva il motore andato così ho pensato di sostituirlo installando 2 compressori per frigoriferi collegati al serbatoio. Ho scelto di utilizzare 2 compressori collegati insieme perchè avendo una portata più bassa rispetto a quella di un classico motore per compressore ci sarebbe voluto il doppio del tempo per caricare il serbatotio.  Su Ebay ho trovato 2 compressori usati a 11 euro cad. e a quella cifra non me li sono certo fatti scappare.

Dopo mesi di duro lavoro (e qualche fallimento) vi presento MR-6 il mio braccio robot a 6 assi . Confesso di aver tirato un sospiro di sollievo dopo aver stretto l'ultima vite che decretava la conclusione di questo lungo progetto. Se sei interessato a questo progetto e vuoi replicare il robot clicca qui Fin dall'inizio della mia attività di costruzione cnc ero affascinato dall'idea di avere e programmare un braccio robot ed ora finalmente questa idea si è concretizzata . Dopo oltre un anno di studi, prototipi e diversi fallimenti sono riuscito a costruire un robot in ferro e alluminio con 6 gradi di libertà controllati da motori passo-passo.

Finalmente dopo 10 mesi di lavoro sono riuscito a vedere la luce in fondo al tunnel. La meccanica è completa e anche l'elettronica e con grande soddisfazione gli ho visto muovere i primi passi (o i primi assi). Non mi dilungo troppo perchè c'è ancora molto lavoro da fare riguardo alla parte software e cinematica inversa. Per il momento ho riadattato il software di Chris Annin ma parlando con lui ci sono ancora alcuni problemi legati alla cinematica che non vanno d'accordo con la conformazione del mio robot per cui mi sto muovendo per arrangiarmi da solo.

Dopo aver realizzato i dispositivi di serraggio dei pezzi ho dotato la cnc di un piccolo  impianto pneumatico per gestire 3 tipi di utenze una pistola di soffiaggio un nebulizzatore di liquidi refrigeranti sistema di serraggio dei pezzi da fresare L'impianto è composta da  2 regolatori di pressione con manometro 1 valvola a 2 posizioni per comandare i pistoni 1 soffiatore nebulizzatore refrigerante vari metri di tubo da 6mm e 8mm  raccordi vari e giunzioni Il primo riduttore di pressione (in alto) alimenta la valvola di comando dei pistoni mentre quello in basso porta l'aria al soffiatore nebulizzatore. Posizionamento dei dispositivi di fissaggio Per disporre rapidamente i dispositivi pneumatici di serraggio ho montato ad ognuno di essi un sistema a pinze che si aggancia ai blocchetti posti sul piano di lavoro, in questo modo posso orientare velocemente i pistoni senza dover ogni volta prendere in mano le ch

Ricordo ancora come fosse ieri quando alle superiori facevamo in laboratorio gli esercizi con pistoni pneumatici ed elettrovalvole e mi domandavo a cosa mai mi potesse servire e se un giorno ne avrei mai fatto uso.... e invece mai dire mai. Se durante le lezioni fossi stato più interessato all'argomento ora non mi ritroverei con qualche dubbio/difficoltà nell'utilizzo delle valvole. In ogni caso non credo sia una cosa così complicata e per il momento mi concentro sulla parte meccanica poi il cablaggio pneumatico in qualche modo lo farò. Ho trovato su subito.it un ragazzo che vendeva un blocco di 8 pistoni pneumatici della Festo ADVU 32-50-PA e diversi accessori, elettrovalvole , raccordi , tubo a poco più di 100 euro. L'idea è quella di costruiredei dispositivi per il serraggio e sbloccaggio dei pezzi  in modo più agevole rispetto ai tradizionali sistemi a vite e squadretta. Non so ancora quanto mi si complicherà la vita ad utilizzarli. Ho a disposizione 7