Contenuto del progetto:
- DXF taglio laser tutti i pezzi che compongono il robot pronti per essere tagliati al laser
- Distinta completa dei pezzi file excel con i componenti necessari per costruire il robot
- Tavole_quotate.pdf 18 tavole con tutti i pezzi quotati singolarmente
- Preparazione dei pezzi.pdf 11 pagine di indicazione su come preparare i pezzi
- Assemblaggio.pdf 114 pagine illustrate con le istruzioni di montaggio
- Elettronica e software.pdf 11 pagine coon schemi elettrici e configurazione software
- Modello 3D completo in Rhino suddiviso a livelli (.3dm)
- Linux CNC configurazione completa per eseguire il Gcode
- Accesso riservato a più di 800 tra foto e video realizzati durante la realizzazione
Anteprima di cosa comprende il progetto
Realizzazioni dei followers
Il prototipo qui sotto è stato realizzato da Giuseppe D.B. un follower di questo blog che seguendo il progetto MR-6 è riuscito a riprodurlo nel suo laboratorio.
L'aspetto interessante è che i pezzi non sono stati tagliati al laser ma con una fresatrice FERVI T044 che Giuseppe aveva precedentemente convertito a CNC.
L'aspetto interessante è che i pezzi non sono stati tagliati al laser ma con una fresatrice FERVI T044 che Giuseppe aveva precedentemente convertito a CNC.
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| Realizzato da Giuseppe B.D. |
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| Realizzato da Giuseppe B.D. |
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| Realizzato da Giuseppe B.D. |
Nota bene
Il presente progetto, frutto del mio ingegno, è nato principalmente con intenzioni puramente didattiche per fare da guida a tutti coloro che intendono costruirsi un robot manipolatore a 6 assi, comprenderne la meccanica, l’elettronica ed il software. Nella documentazione sono illustrati tutti i componenti e le indicazioni necessarie per realizzare il robot MR-6.
Chiunque è libero di modificare il progetto adattandolo alle proprie esigenze personali.
E' vietato rivendere il progetto o il robot stesso a scopi di lucro.
Il presente progetto, frutto del mio ingegno, è nato principalmente con intenzioni puramente didattiche per fare da guida a tutti coloro che intendono costruirsi un robot manipolatore a 6 assi, comprenderne la meccanica, l’elettronica ed il software. Nella documentazione sono illustrati tutti i componenti e le indicazioni necessarie per realizzare il robot MR-6.
Chiunque è libero di modificare il progetto adattandolo alle proprie esigenze personali.
E' vietato rivendere il progetto o il robot stesso a scopi di lucro.
Non mi ritengo in alcun modo responsabile di malfunzionamenti, aspettative di utilizzo, danni a cose o persone.
Grazie
Mirco Slepko
Grazie
Mirco Slepko
Buonasera, il firmware e software forniti, sono adattabili ad altri manipolatori 6 assi?
RispondiEliminaIl mio intento, dopo acquistato il progetto completo e quello di rivisitare il braccio nello stile KUKA KR6 Agilus
Ciao Davide, le soluzioni software che ho provato e che ho documentato sono 2 delle quali una (più indicata per lavori tipo pick&place) è basata su un software open source sviluppato da anninrobotics.com mentre la seconda soluzione è basata su linuxcnc e quindi più indicata per eseguire gcode e quindi fresatura.
EliminaEntranbe le soluzioni sono opensource e sono adattabili ad un braccio manipolatore a 6 assi perchè la configurazione richiedere i parametri DH.
Tengo comunque a precisare che il prototipo di robot che ho fatto non è adatto a far fresatura di materiali duri perchè è relativamente piccolo, la massimo si possono fresare schiume o roba similare; per tutti gli altri utilizzi esempio pick&place, verniciatura, saldatura, distribuzione colla non ha alcun tipo di problema.
Per poter fare fresatura su legno occorre un robot con almeno 2mt di sbraccio e con un carico al polso di almeno 150kg (parole di un concessionario kuka).
spero di aver risposto alla tua domanda.
saluti
ciao tre domande:prima domanda: possibile programmarlo in autoapprendimento come un robot normale? seconda domanda :sai mica dirmi quanto è il carico al polso cosi come lo hai fatto te? terza domanda: suppergiu quanto costerà il tutto? grazie
RispondiEliminaciao, provo a rispondere ai punti:
Elimina1) è possibile programmarlo step by step per fargli eseguire una serie di movimenti ciclici oppure no. Non so cosa intendi di preciso per autoapprendimento.
2) il carico al polso del mio robot arriva a 3Kg (sul mio canale youtube c'è un video che lo dimostra)
3) il costo dei materiali elettronica compresa si aggira intorno ai 1000 euro
saluti
Ciao grazie per la risposta, per autoapprendimento volevo intendere programmarlo come un robot con la tavolozza fargli fare il percorso e memorizzare,fare un altro tipo di percorso e memorizzare ancora per poi avere il programma lavoro finito. Grazie. Come costo mi pare molto accessibile direi ma elettronica c'è come fare ,nel tuo progetto che si acquista?
Eliminaciao, il roboto può funzionare con 2 tipi di configurazioni, una con linux cnc e l'altra con un software scritto da anninrobotics.com che permette di programmarlo come intendi tu.
Eliminasaluti
Ciao senti mi sono deciso e vorrei comprare il tuo progetto ma vorrei sapere: è in italiano? Saresti disponibile in caso per un aiuto se qualcosa non capisco ? E come ricevo il progetto? Grazie
RispondiEliminaciao, il progetto è solo in italiano e ti arriverà via email un link per scaricare un file .zip con tutto quanto dentro.
Eliminasaluti
what is the payload of the robot
RispondiElimina3Kg
EliminaOk thank you. I want to purchase the files via link provided. Will you help in case any assistance is required during building the Robot.
RispondiEliminahello, within the limits of my faculties and the fact that we are far away I will try to do everything possible considering also that we speak 2 different languages.
EliminaHello, I want all data and information in English version is it possible please reply. If yes I would purchase all files from your provided link.Regards
EliminaHello, I want all data and information in English version is it possible please reply. If yes I would purchase all files from your provided link.Regards
Eliminathe project is only in Italian and I don't have time to translate all the voices, I'm sorry.
EliminaGenerally most of the contents of the project are dimensioned drawings which need no translation.
It's ok I will manage the translation part in English. If I make payment by ur link given how will I get the all project files by same email registered with paypal or by any other means. Plz. Reply.
EliminaHi, the project will reach you via email after a few minutes of purchase. if you do not receive it, notify me and I will send it back to you.
EliminaHello!
RispondiEliminaFirst of all, congrats on an amazing project. It's brilliant!
Second, do you have any other means by which payment can be made for the instruction package?
Thanks
I'm sorry but the only method I have available is paypal
EliminaCiao Mirco,una volta terminato il tuo progetto vorrei collegare alla testa un piccolo laser per esporlo nella vetrina del mio laboratorio tu pensi si possa fare?
RispondiEliminaGrazie,ciao
Ps.mi sai consigliare qualcuno che possa tagliarmi i pezzi di alluminio al laser?
Ciao, per il taglio dei pezzi al laser puoi rivolgerti ad un qualsiasi lamierista nella tua zona, se lui non possiede il taglio al laser ti saprà sicuramente consigliare a chi rivolgerti anche perchè oggi come oggi i lamieristi ne fatto un largo uso del tagli al laser.
EliminaSarei veramente felice se a progetto concluso mi inviassi qualche immagine del tuo robot ;-)
buona giornata
Buonasera, intanto complimenti per il progetto.
RispondiEliminaPrima di procedere all'acquisto, vorrei porre due domande:
1) Eventuale assistenza post acquisto é inclusa?
Vorrei capire se il progetto é basato su arduino o qualcosa di simile.
Grazie anticipatamente per le risposte
ciao, nel limite del possibile, visto che siamo distanti, se ti serve aiuto io sono sempre disponibile come lo sono stato anche per altre persone, ovviamente, per tutto quello che concerne il lavoro pratico dovrai fare affidabilità solo sulle tue mani ;-)
Eliminail progetto è completamente basato su arduino il cui software (opensource) è stato scritto da un americano che tra l'altro è anche molto disponibile a dare supporto ed ha pubblicati anche molti video su come calibrare il robot.
Tutto il resto dell'elettronica è standard e reperibile su ebay, amazon, ecc.
ciao
Buongiorno, intanto grazie per le risposte.
EliminaTempo fa acquistai 3 di questi stepper:
https://joom.app.link/u7neP9C96ab
Crede che possano essere integrati nel suo progetto?
Grazie anticipatamente!!
Ciao Nino, i motori che hai comprato sono ottimi perchè sono gestiti da un encoder a ciclo chiuso ma per il progetto del robot purtroppo non vanno bene perchè hanno una flangia troppo grande che sicuramente va in collisione con altre parti strutturali.
Eliminaper il robot serve la flangia nema23.
saluti
Allora, diciamo che io ho molti pezzi, 2 NEMA 23, un servo 62kg, una pinza in acciaio, dei joystick 4 direzioni (stile gru), cuscinetti, catene e ruote dentate (tipo scooter), ecc.. mi é mancato solo fare comunicare con un software il PC con arduino ed arduino con i motori.
RispondiEliminaA questo punto cosa mi consiglia di fare?
Ciao Mirco, hai fatto un lavoro veramente eccezionale!
RispondiEliminaDa qualche anno avendo svezzato ormai i miei tre figli, nei ritagli di tempo mi sto dedicando a qualche progetto CNC. Sono partito dalla "Proxon" e via via andando avanti ho esplorato 3d Printer (Anet A8 Modificata) e vari pantografi. mentre vagavo sul web alla ricerca di idee mi sono imbattuto nelle tue realizzazioni e sono rimasto affascinato soprattutto dal braccio robotico.
Il mio handicap purtroppo è ancora il disegno cad, al quale non ho mai potuto dedicare tempo. Sto cercando di sanare imparando Fusion360.
Prima di acquistare, puoi dirmi se i file 3d delprogetto sono leggibili da questo programma di cui ho una licenza base per uso personale?
Semmai puoi convertirli allo scopo?
Grazie e ancora complimenti
Ciao Giulio,
Eliminagrazie per avermi scritto!
ho controllato su Rhino e purtroppo non c'è possibilità di esportare per Fusion360.
Quello che ti consiglio di fare (se sei interessato) è scaricarti la versione trail di Rhino e provare i diversi formati di export per trovare quello più compatibile con Fusion.
Saluti
Ok grazie della dritta!
EliminaProcedo....Poi in qualche modo...
Saluti e buon lavoro
Ciao Mirco,
RispondiEliminaproblema risolto!
Ho scaricato la demo di Rhino che dura 3 mesi così avrò il tempo di capire quale mi piace di più. Tanto sono sicuro che non avrò tempo di imparare nessuno dei due.
Adesso cercherò di trovare un'officina di taglio laser che mi possa fare i pezzi in tempi non geologici (non sono mai interessati a piccoli lavori) altrimenti passerò al piano "B" ovvero fresatura.
Saluti
Ottimo Giulio!!
EliminaQuesto commento è stato eliminato dall'autore.
RispondiEliminaCiao Mirco,
RispondiEliminanel tuo progetto ci sono dei micro o prossimiti per gli zeri degli assi, oppure usi un'altro sistema per capire all'accensione in che posizione si trovino?
ciao Roberto, si ho montato dei micro a fondo scala per permettere di fare la calibrazione degli assi.
Eliminasaluti
Ciao , sono interessato a realizzare il robot a 6 assi ma ti chiedo se è possibile fare una modifica in modo da abbassare il prezzo a 1\3. Così facendo si ridurrà pure i kg max dei singoli bracci. Raggio di azione. 2 metri, giusto? Solo per il taglio dell' alluminio con tutti i pezzi necessari siamo il prezzo (più spedizione) si aggira intorno ...? Grazie mille.
RispondiEliminaciao, non è sempre valida la regola che se riduci i costi riduci le performance o quantomeno in questo caso.
EliminaAnche se per assurdo riduci le dimensioni dei vari bracci (cosa praticamente impossibile se non rifare tutto il progetto) tutti gli altri componenti dovrai in ogni caso comprarli perchè avrai pur sempre bisogno dello stesso numero di cuscinetti, di 6 motori, di 6 driver, etc etc..
Paradossalmente se riduci le dimensioni dei bracci non vai a ridurre il peso massimo sostenibile del polso anzi lo aumenteresti.
ciao
hola mirko te saludo desde latinoamerica, me gustaria comprar tu proyecto para usarlo como guia en la construccion de mi propio robot
RispondiEliminapretendo imitar un robot kuka kr150 y usarlo con una fresa en la punta para tallar moldes de espuma
crees que tus archivos contengan lo necesario para llevar a cabo mis planes ?
te agradeceria si me dieras mas informacion a mi correo
pretendo controlar el robot a traves de linux cnc, entonces me interesa principalmente saber como escribir los archivos de configuracion y construir el modelo en vismach
quedo atengo a tu respuesta y muchas gracias de antemano
saludos cordiales
Hello. I want to purchase the file. Please send/email me the payment detail. Tq
RispondiEliminahello, further up the page you will find a green button that says "Paypal € 49" if you fill in your details you will be redirected to the payment page. The procedure is automatic and you will receive the whole project once the transaction is completed.
EliminaGreetings
Buona sera Mirko . Complimenti per il progetto. Il braccio robotico mi sembra molto robusto e addirittura sovradimensionato dal punto di vista meccanico per il carico utile a cui è destinato. Volevo acquistare il progetto per fare un braccio simile a scopo hobbistico. Volevo chiedere due cose 1) Vorrei modificare il progetto e portare il payload intorno ai 5-6 kg mantenendo se possibile la precisione del progetto originale .Vorrei quindi inserire dei motori più potenti magari se possibile con la stessa dimensione delle flange . Un paio di motori per quello che vedo sono esterni al telaio e non ci dovrebbero essere grandi problemi . Per quelli interni ovviamente dovrei fare delle modifiche al telaio. Non ho il Cad Rhino come posso aprire e modificare i files Rhino. ? 2) Presumo che il costo stimato di 1000 euro che ho letto si riferisca ai soli materiali forse compresa la foratura laser delle lamiere , volevo per cortesia sapere quante ore di lavoro devo calcolare e/o quali costi per la tornitura dei rimanenti pezzi non possedendo io quell'antico e bellissimo tornio degli anni 60 ? Grazie
RispondiEliminaciao Luigi grazie per tutto quello che hai scritto. ti lascio il mio cellulare così puoi scrivermi su whatsapp. 3477769373
Eliminasaliti
Hello Mirco. I want to purchase the file and i want to ask/
RispondiEliminaif Did you include information about the machines you used to make the parts Like names and pictures of machines /cutting&milling
hello, I did not put the names of the machines because it is superfluous. apart from the laser cutting that I did by a specialized company, the other tools I used are: a lathe, a drill press, a dremel.
EliminaIf you don't have a lathe, you can have the parts made by a specialized turner.
regards
Buenas, ya tengo el software corriendo en linuxCNC, mi pregunta es ¿que software de código libre y con que pos procesador se logra generar el codigo g que puede interpretar el MR6? Estuve intentando con el apartado de robot de freecad
RispondiEliminaDear Sir Mirco,
RispondiEliminaI hope this message finds you well. I am currently working on integrating LinuxCNC and Vismach for a project that I am working on, but I am having some difficulty with the process.
I was wondering if it would be possible to schedule a meeting with you to discuss this issue and seek your guidance on how to effectively integrate these two systems.
I understand that you may be busy with your own work, but I would greatly appreciate any time you could spare to help me with this matter.
Thank you for your time and consideration, and I look forward to hearing from you.
hello, it's been at least 2 years since I put my hand on linux cnc because in addition to the complexity of use (which I don't need) I decided to keep the robot for pick and place mode without using linux cnc. the first time I had made some experiments with linux cnc but I don't think I'm able to give support. if you want, try to explain your problem to me by writing an email to mirco.slepko@gmail.com. I can't guarantee I'll help.
EliminaVendo diversi pezzi tagliati al laser per assemblare questo braccio cnc. Motori p-p acquistati e mai utilizzzati. 1000€ escluse le spese di spedizione. Lievemente trattabile. Ciao.
RispondiEliminaCiao, voglio usarlo per la saldatura, posso usarlo per questo scopo?
RispondiEliminaciao, a livello di meccanica ti direi che non ci sono problemi, la precisione che ha è buona per un'applicazione nell'ambito della saldatura, l'unica cosa sulla quale ho qualche dubbio è il software di controllo, dovresti cercarne uno specifico per la saldatura tramite robot.
EliminaHi Mirco, i try to communicate with you on youtube regarding 6 axis robot arm design purchase, Are the 3D model can be open using solidworks?Are you still selling it on paypal?What is the total weight of the arm?Are current 3D model is covered the fixed pugs?
RispondiEliminahello, the model is made in Rhino and the files in the project are always Rhino.
EliminaI think you can easily import them into solidwork otherwise you can download a 30-day demo version of Rhino, open the project and export it in the format you think is most suitable.
if you decide to purchase the project, payment will be via Paypal and once the payment has been made, you will receive an email with the link to download the entire project.
Hi payment done, reviewing through PayPal, thanks Mirco and waiting your documents
RispondiEliminaSono interessato all'acquisto dei piani di costruzione, mi domando che area copre?Sono un artigiano e sarei intenzionato al funzionamento come robot per saldature con torcia mig e possibile?
RispondiEliminaresto in attesa
saluti
ciao, se mi scrivi dal form contatti del blog ti rispondo inviandoti una immagine con i punti massimi che può raggiungere. comunque il polso in avanti può arrivare fino a 700mm e in alto fino a 1169mm.
Eliminaciao
Can we pay in another method such as transfer from a german account
RispondiEliminaCiao Mirko. Complimenti.
RispondiEliminaVorrei acquistare il progetto realizzare tutto in Centro di lavoro allo scopo di utilizzare il braccio per fresare polistirolo, quindi, con la possibilità di posizionare il materiale su piatto rotante. Con questa prospettiva, i software da usare quali sono?
ciao, il braccio generalmente non lo consiglio per fare fresatura ma essendo il polistirolo un materiale leggerissimo direi che la cosa è possibile.
Eliminanon mi ci sono addentrato così tanto nella questione fresatura con un braccio robot ma sicuramente uno dei software adatti allo scopo è LinuxCNC.
Hello Mirco.
RispondiEliminaFirst of all, thats a great work. Congrats...
I'm going to buy your work with paypal but before I wanted to ask sth.
After the succesful payment, when will you send the link to me ? Is it auto send or manually by you?
Thank you for your kind words and for considering purchasing my work. I appreciate your support.
EliminaRegarding your question, once the payment is successfully processed through PayPal, an automatic email will be sent to you with the link to download the entire project. You will receive this email shortly after the payment is confirmed.
If you have any further questions or need assistance, please don't hesitate to ask.
Thank you again
Best regards