Manipolatore a 6 assi - Primi test di funzionamento

Finalmente dopo 10 mesi di lavoro sono riuscito a vedere la luce in fondo al tunnel.
La meccanica è completa e anche l'elettronica e con grande soddisfazione gli ho visto muovere i primi passi (o i primi assi).



Non mi dilungo troppo perchè c'è ancora molto lavoro da fare riguardo alla parte software e cinematica inversa.
Per il momento ho riadattato il software di Chris Annin ma parlando con lui ci sono ancora alcuni problemi legati alla cinematica che non vanno d'accordo con la conformazione del mio robot per cui mi sto muovendo per arrangiarmi da solo.

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Qualche test di movimentazione e cinematica l'ho fatto e mi ritengo soddisfatto del lavoro svolto fino ad ora.

Spero nel prossimo aggiornamento di portare buone notizie riguardo alla parte software.

Qualche video sui primi test che ho fatto.

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Test di precisione e ripetibilità

Test di carico massimo sul polso (Payload) 3Kg

Test vari

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Grazie per la lettura e al prossimo aggiornamento